AUTOLOCALIZAÇÃO DE ROBÔS EM AMBIENTES INTERNOS UTILIZANDO MODELOS OCULTOS DE MARKOV E RSSI DE REDES WIFI

Resumo

O uso de robõs em estufas agrícolas para automação é tema de diversos trabalhos. Neste resumo apresenta-se um protótipo de robô para executar tarefas de forma autônoma dentro de estufas agrícolas. O modelo de robõ utilizado envolve um kit com motor, um chassi com 4 rodas e um microcontrolador Raspberry Pi 3. A aplicação para controle do robô foi desenvolvida utilizando a linguagem Java. Um dos problemas para a autonomia de robôs é a autolocalização. Buscou-se resolver o problema da autolocalização neste estudo utilizando o histórico de rastreamento produzido pelo algoritmo de Viterbi e considerando como observações os RSSIs emitidos pelas redes wireless. Para o treinamento do algoritmo de Viterbi foram realizadas diversas leituras de RSSI no Ginásio de Esportes da UNOESC - Campus de São Miguel do Oeste que se assemelha em termos de área a uma estufa agrícola. A área interna do ginásio foi organizada em forma de uma grade de ocupação, onde cada célula equivale a posição inferida pelo Viterbi. Para os testes foram o robô realizou vários deslocamentos dentro da área da grade da ocupação e a cada célula visitada dados de RSSI eram lidos e submitos a inferência do algoritmo de Viterbi. Os resultados dos testes mostraram uma taxa de acerto de aproximadamente 100%. São diversas as aplicações do protótipo, contudo, ainda há necessidade de dar mais autonomia ao robô de forma que este possa de fato executar tarefas diversas em uma estufa agrícola.